アテンザとはイタリア語の「アテントゥオーネ」を由来とする造語で、その意味は「注目を集める」。人々の注目を集められる車となるように、付けられた名前だ。国外向けはＭＳ－６．系統であるカペラ、クロノス時代から国内より海外での評価が高いのが特徴。特にドイツでは高く、２００６年のＣＳＩ（顧客満足度）では最高スコアを獲得している。
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初代 アテンザ
２００２年５月に発売されたこの車は、ポジションとしてはカペラの後継モデル、マツダの再生をかけた新しいブランド。その意気込みがヒットに繋がった。以降フォードグループのミドルクラスの中心となるプラットフォームを含め、エンジンから全てマツダ主導の開発である。ボデイータイプは「セダン」と「ワゴン」そして５ドアの「スポーツ」からなる。エンジンは直列４気筒ＤＯＨＣ２０００ｃｃと２３００ｃｃがある。トランスミッションは４速ＡＴとＭＴ、一部車種に５速ＡＴがラインナップされていたが、２００５年のミナーチェンジでＡＴ全てにアクティブマティックと呼ばれる５速ＡＴが用意され、ＭＴは６速となった。車両寸法はクロノス同様前車３ナンバーサイズとなったのは海外市場が主戦場となるこの車の当然の進化だが、ドアミラーを含めた数値は国内同クラスでは標準（１７５０㎜ぐらい）以下に収められている。
駆動方式はＦＦと４ＷＤ（スポーツワゴン）がある。
今でも採用されているマツダ車全体のキャッチフレーズ「ｚｏｏｍ－ｚｏｏｍ」を具体的に表した走る楽しさは、走行性能にを中心に専門家の評価も」高く、２００３年のＲＪＣカーオブザイヤーを受賞すると世界各国で賞を獲得、その数は１３２回といわれている。もちろん一般自動車ファンの評価も１００万台を超える累計販売台数にあらわれている。
２００５年６月にマイナーチェンジを行う。グレードの追加と、５速ＡＴ、６速ＭＴを前車に採用。その他細部の質感をレベルアップした。エクステリアではフロントグリル、バンパー、サイドガーニッシュの変更でスポーティーの雰囲気をさらに際立たせた。
同年８月にスポーツモデル、マツダスピードアテンザを発売。ベースはアテンザ４ドアセダン。新開発された直噴２．３Ｌターボエンジンを搭載し、２７２ｐｓ最大トルク３８．７kg-mのハイスペックセダン。電子制御アクティブトルクコントロールカップリング４ＷＤシステムで、前後輪のトルク配分を１００：０から５０：５０の範囲で常にて適切な状態で調節する。エアロバンパー、ディフェーザー、サイドスカート、ディフェーザー、１８インチアルミと２１５/４５Ｒタイヤを標準装備メーカーオプションでブラックレザー＆８ウェイパワーシート、ＨＤＤ＋ＢＯＳＥサウンドシステムを用意する。
２代目 アテンザ
２００８年５年ぶりとなるフルモデルテェンジ。デザインテーマは「ＢＯＬＤ＆ＥＸＱＵＩＳＩＴＥ（大胆かつ精妙な佇まい）」。動力性能としては２．３Ｌエンジンに変えて１７０ｐｓ２．５Ｌエンジンを投入。燃料も従来のプレミアムからレギュラーに。コンセプト自体は先代を踏襲し、環境・安全性・を向上。さらに空力性能も向上し、高速安定性と快適性を高める。ボディータイプは変更なく、セダン、スポーツ、スポーツワゴンの３タイプ。車両寸法は一回り大きくなり、北米市場を意識したサイズになったが、車両重量は逆に軽くなった。新しい装備としては、国内初の「リアビークルモニタリングシステム」「レーダークルーズコントロール」「パーキングセンサー」「ＣＦ－ＮＥＴ（シーエフネット）」がある。
２０１０年１月マイナーチェンジ。デザインで目を引くのは、フォグランプ＆ベゼル周りの意匠。大きく開口され大人しいイメージから迫力を増した印象になっている。２ＬのエンジンをＤＩＳＩエンジンに替え、燃費を向上している。
アテンザは中古車市場でも多く見られ、特に初代モデルはスポーツワゴンを中心に人気が高く、そのヨーロッパ者を思わせるオーソドックスで飽きのこないスタイルと現行モデルに引けをとらない走行性能がひょうかされている。中でもマツダスピードモデルは数も少なく、程度のいいものは２００万オーバーになる販売価格の車種もあり、２０１０年モデルをも超える価格になっている。
３代目 アテンザ
東京モーターショー2011に出展された「マツダ雄」がほぼそのままアテンザとして発売されると予想されている。
発売時期は2012年の12月ごろと予想されマツダ自慢のSKYACTIV TECHNOLOGYをフルに注ぎ込まれる模様。
CX-5に搭載され高評価を得ているディーゼルエンジンもラインナップされる。